五自由度机械臂

单轴机械臂

船体

船体尺寸：1080mm*540mm*350mm     材质：碳纤维+凯夫拉     船体自重：20kg     最大载重：20kg     抗风浪等级：4级风、2级浪 

防水防尘：IP68     指示灯：三色状态灯     安全：毫米波避障，视频观察     返航：低电量自动返航、失联自动返航     

防护措施：船身配备防撞条，安全可靠 

动力

动力类型：双电机     电机类型：直流无刷电机     转向类型：差速转向     电池规格：40Ah*2(可扩展)     最大船速：最高航速5m/s，经济航速3m/s

通讯控制

通讯：基站&电台&4G/5G     遥控距离：智能遥控2.5公里、4G无限制（视网络情况）     控制模式：手动&自动     主控防水防尘：IP67

软件：任务规划、数据采集，可实现自主导航、船体参数控制和坐标转换等功能

定位系统

卫星系统：BDS B1/B2、GPS L1/L2、GLONASS L1/L2、Galileo E1/E5     通道：432通道     冷启动时间：<30s    初始化时间：<5s(典型值)

单点定位精度：平面1.5m、垂直2.5m     SBAS定位精度：平面50cm、垂直85cm      DGNSS定位精度：平面40cm+1ppm 垂直80cm+1ppm     

RTK定位精度：平面8mm+1ppm 垂直15mm+1ppm     定向精度：0.1°       IMU更新率：200Hz      

视频模块

像素：200万（1080p）     防水防尘：IP66     变焦：2.8-12mm，4倍光学变焦，16倍数字变焦    

旋转：水平方向0-355°，垂直方向0-90°     夜视：20米红外补光      

水质监测模块

PH传感器：量程：0-14pH；精度：±0.02；分辨率：0.01     浊度传感器：量程：0-1000NTU；精度：＜5%或0.3NTU；分辨率：1      

电导率传感器：量程：0-5000μS/cm；精度1.5%F.S.；分辨率1μS/cm     温度传感器：量程：0-65℃；精度±3%；分辨率0.1℃

溶解氧传感器：量程：0-20mg/L（0-200%饱和度）；精度：测量值的±2%或0.3mg/L，以大者为准